具有 Lipschitz 非线性动力学的多智能体系统全局 H∞ 一致性
系统与控制
2012-02-27 v1 最优化与控制
摘要
本文针对一类具有 Lipschitz 非线性和有向通信图的非线性多智能体系统，利用基于邻居智能体相对状态的分布式一致性协议，研究其全局一致性问题。首先给出一个两步算法来构造协议，在该协议下，无扰动的 Lipschitz 多智能体系统可在强连通有向通信图下达到全局一致。随后给出另一个算法，用于设计协议，使受外部扰动影响的 Lipschitz 多智能体系统能够实现具有给定 H∞ 性能保证的全局一致性。文中还讨论了具有领航者-跟随者通信图的情形。最后，通过一个单连杆机械臂网络验证了理论结果的有效性。
引用
@article{arxiv.1202.5447,
title = {Global $H_\infty$ Consensus of Multi-Agent Systems with Lipschitz Nonlinear Dynamics},
author = {Zhongkui Li and Xiangdong Liu and Mengyin Fu and Lihua Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:1202.5447},
year = {2012}
}
备注
15 pages, 6 figures