权重非平衡有向网络上二阶不确定非线性系统的最优输出一致性

本文研究权重非平衡有向网络上二阶不确定非线性多智能体系统的分布式最优输出一致性问题。在局部代价函数强凸且具有全局 Lipschitz 梯度的标准假设下，设计了一种新颖的分布式动态状态反馈控制器，使得所有智能体的输出达到最优解，以最小化由所有局部代价函数之和构成的全局代价函数。控制器设计基于双层策略，其中分别提出分布式最优协调器与参考跟踪控制器，以应对由非平衡有向网络与不确定非线性函数带来的挑战。所提控制器的关键特征是，含不确定性与扰动的非线性函数无需为全局 Lipschitz。进一步，通过采用自适应控制技术，亦无需不确定或扰动的先验知识。最后给出两个仿真示例以说明所提控制方案的有效性。