Project Jenkins：将猴子神经数据转化为机械臂运动，再转化回来
机器人学
2025-03-20 v1 人工智能
信号处理
神经元与认知
摘要
Project Jenkins 探索了大脑神经活动如何被解码为机械臂运动，反之亦然。使用来自名为 Jenkins 的单猴子运动和前运动皮层区域记录的真实神经数据，我们开发了解码（将脑信号转化为机械臂运动）和编码（模拟给定运动对应的大脑活动）的模型。对于脑部模拟与物理世界之间的接口，我们采用了 Koch v1.1 领袖和跟随型机械臂。我们开发了一个交互式网页控制台，允许用户实时生成来自操纵杆运动的合成脑数据。我们的结果是通向脑控机器人、矢量体和增强正常运动功能的一步。通过准确建模脑活动，我们朝着超越预定义运动的灵活脑机接口迈进了一步。为支持研究社区，我们提供开源工具，用于合成数据生成和神经解码，促进可重复性并加快进展。该项目地址为 https://www.808robots.com/projects/jenkins
引用
@article{arxiv.2503.14847,
title = {Project Jenkins: Turning Monkey Neural Data into Robotic Arm Movement, and Back},
author = {Andrii Zahorodnii and Dima Yanovsky},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.14847},
year = {2025}
}
备注
6 pages, 5 figures, project webpage and github