概率机器人场景：一种用于三维机器人操作环境的概率规约语言
机器人学
2021-03-22 v3
摘要
机器人控制任务通常首先在仿真中运行，以用于验证、调试和数据增强。存在许多方法来规约机器人必须完成的任务，但很少有用方法来规约用户期望此类任务在其中完成的环境范围。ProbRobScene 是一种用于描述机器人操作环境的概率规约语言。使用该语言，用户只需规约场景中物体之间必须成立的关系约束。ProbRobScene 随后将自动生成符合该规约的场景。通过结合概率编程语言和凸几何的各个方面，我们提供了一种高效采样该可能环境空间的方法。我们通过将该语言用于调试桌面机器人操作环境中的机器人控制器来展示其有用性。
引用
@article{arxiv.2011.01126,
title = {ProbRobScene: A Probabilistic Specification Language for 3D Robotic Manipulation Environments},
author = {Craig Innes and Subramanian Ramamoorthy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.01126},
year = {2021}
}