机器人操作中跟踪不确定性的概率框架
机器人学
2019-01-07 v1
摘要
精确跟踪不确定性对于机器人在非结构化动态环境中成功且安全地运行至关重要。我们提出一种概率框架，以在整个操作过程中精确跟踪不确定性。与常见操作流水线一致，我们将该过程分解为两个相继阶段，即感知与物理交互。每个阶段关联不同来源与类型的不确定性，需要不同技术。我们讨论了哪种不确定性表示最适合各阶段（例如感知期间为SE(3)中的概率分布，物理交互期间为加权粒子），如何从一个表示转换到另一个，以及如何在流程各步骤（相机标定、图像处理、推动、抓取等）初始化或更新不确定性。最后，我们在实际装配任务中展示了这种细粒度不确定性知识的益处。
引用
@article{arxiv.1901.00969,
title = {A probabilistic framework for tracking uncertainties in robotic manipulation},
author = {Huy Nguyen and Quang-Cuong Pham},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.00969},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 4 figures