KinScene：铰接场景的基于模型的移动操作
机器人学
2024-10-01 v2
摘要
依次与铰接物体进行交互对于移动操作器在日常环境中有效运作至关重要。为了实现涉及铰接物体的长时程任务，本研究探索通过自主探索为室内场景构建场景级铰接模型。尽管先前的研究在考虑物体运动学约束的情况下探讨了针对铰接物体的移动操作，但主要集中于单物体场景，缺乏向任务级规划的场景级上下文扩展。为了依次操作多个物体部件，机器人需要推理每个部件的运动结果并预测其对未来动作的影响。我们引入了 KinScene，这是一种用于铰接物体长时程操作任务的全栈方法。机器人对场景进行建图，检测并与铰接物体进行物理交互，收集观测数据，并推断铰接属性。对于顺序任务，机器人基于推断的铰接模型规划一系列可行的物体交互。我们证明，我们的方法可重复地构建准确的场景级运动学和几何模型，从而实现真实场景中的长时程移动操作。代码及更多结果请访问 https://chengchunhsu.github.io/KinScene/
引用
@article{arxiv.2409.16473,
title = {KinScene: Model-Based Mobile Manipulation of Articulated Scenes},
author = {Cheng-Chun Hsu and Ben Abbatematteo and Zhenyu Jiang and Yuke Zhu and Roberto Martín-Martín and Joydeep Biswas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.16473},
year = {2024}
}