概率轨迹 GOSPA：用于不确定性感知的多目标跟踪性能评估度量

本文提出了一种针对提供轨迹估计及轨迹级别不确定性的多目标跟踪算法进行性能评估的 GOSPA 指标的推广。该指标基于最近提出的概率 GOSPA 指标，旨在考虑单个对象状态的存在与状态估计不确定性。类似于轨迹 GOSPA（TGOSPA），它可形式化为多维分配问题，其线性规划松弛——也是一个有效的度量——可在多项式时间内计算。此外，本文指标保留了 TGOSPA 的可解释性，并展示了其分解可产生与正确检测对象相关的预期定位误差和存在概率不匹配误差、预期漏检和误检误差以及轨迹切换误差等直观代价项。通过仿真研究展示了所提出指标的有效性。