多智能体控制系统中的隐私保护隐蔽攻击检测

本文开发了一种全局-局部攻击检测框架，用于检测针对一类寻求平均一致的多智能体控制系统的隐蔽信息物理攻击，即隐蔽攻击和零动态攻击。该检测结构由一个全局（中心）观测器和针对被划分为集群的多智能体系统的局部观测器组成。所提出的结构解决了该方法的可扩展性以及多智能体系统状态信息的隐私保护问题。前者通过使用分散式局部观测器来解决，后者通过在全局层面施加不可观测性条件来实现。此外，通信图模型受拓扑切换约束，该切换由局部观测器触发，允许全局观测器检测隐蔽攻击。本文推导了使用所提出的检测框架检测隐蔽攻击的可检测性理论条件。最后，提供了数值仿真以验证理论结果。