Pound：用于降低无线多机器人网络中延迟与抖动的 ROS 节点
网络与互联网体系结构
2017-07-27 v2 机器人学
摘要
得益于其灵活性以及在机器人社区中获得的高度认可，机器人操作系统（ROS）正迅速成为构建机器人系统的事实标准框架。随着其普及度的增长，它也开始被应用于多机器人系统。然而，该平台连接所谓的 ROS 节点所依赖的 TCP 连接在无线自组织网络中使用时，在带宽受限、延迟和抖动方面存在若干问题。在本文中，我们对这一问题进行了深入分析，并提出了一种名为 Pound 的新 ROS 节点以改善无线通信性能。Pound 允许使用多个 ROS 核心，并引入了优先级方案，使更重要的流优先于次要流，从而降低单跳和多跳网络上的延迟与抖动。我们将 Pound 与 SOTA 解决方案进行了比较，结果表明在包括网络控制示例在内的所有测试用例中，其性能相当或更优。
引用
@article{arxiv.1707.07540,
title = {Pound: A ROS node for Reducing Delay and Jitter in Wireless Multi-Robot Networks},
author = {Danilo Tardioli and Ramviyas Parasuraman and Petter Ögren},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.07540},
year = {2017}
}
备注
16 pages