存在未知海流时的USBL/DVL传感器位置导航滤波器
最优化与控制
2010-09-13 v3
摘要
本文提出了一种基于超短基线(USBL)和多普勒测速仪(DVL)非线性传感器读数的自主水下航行器(AUV)全局渐近稳定(GAS)位置滤波器设计的新方法。该解决方案的核心是推导出一个完全捕捉非线性系统动力学的线性时变(LTV)系统，从而允许使用强大的线性系统分析和滤波设计工具，产生GAS滤波器误差动力学。仿真结果表明，所提出的滤波器能够达到与传统解决方案（如扩展卡尔曼滤波器(EKF)）相同的性能水平，同时提供EKF所缺乏的GAS保证。
引用
@article{arxiv.1008.4536,
title = {Position USBL/DVL Sensor-based Navigation Filter in the presence of Unknown Ocean Currents},
author = {M. Morgado and P. Batista and P. Oliveira and C. Silvestre},
journal= {arXiv preprint arXiv:1008.4536},
year = {2010}
}
备注
Combined with 49th IEEE Conference on Decision and Control December 15-17, 2010 at the Hilton Atlanta Hotel in Atlanta, Georgia USA. 9 pages complete with full proofs