基于传感器的水下航行器长基线位置与速度导航滤波器
动力系统
2010-05-25 v1
摘要
本文提出了一种新颖的基于传感器测量的水下航行器长基线(LBL)位置与速度导航滤波器。该方案不同于以往的方法，因为距离测量被显式地嵌入到滤波器设计中，从而避免了反演算法。此外，非线性系统动力学被充分考虑，并且没有进行任何线性化。滤波器误差动力学是全局渐近稳定的(GAS)，并且在仿真环境下表明，该滤波器实现了与扩展卡尔曼滤波器(EKF)相似的性能，并且优于基于从距离测量获得的位置代数估计的线性位置和速度滤波器。
引用
@article{arxiv.1005.4067,
title = {A Sensor-based Long Baseline Position and Velocity Navigation Filter for Underwater Vehicles},
author = {Pedro Batista and Carlos Silvestre and Paulo Oliveira},
journal= {arXiv preprint arXiv:1005.4067},
year = {2010}
}