PORCA:众多行人中自动驾驶的建模与规划
机器人学
2018-07-03 v2
摘要
本文提出了一种用于众多行人中自动驾驶的规划系统。我们方法的一个关键要素是 PORCA,一种行人运动预测模型,该模型同时考虑了行人的全局导航意图以及与车辆和其他行人的局部交互。遗憾的是,自动驾驶车辆事先并不知道行人的意图,因而需要一个能应对行人意图不确定性的规划算法。我们的规划系统将 POMDP 算法与行人运动模型相结合,并近乎实时运行。实验表明,它使机器车能够在密度接近每平米一人的人群中安全、高效且平稳地行驶。
引用
@article{arxiv.1805.11833,
title = {PORCA: Modeling and Planning for Autonomous Driving among Many Pedestrians},
author = {Yuanfu Luo and Panpan Cai and Aniket Bera and David Hsu and Wee Sun Lee and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.11833},
year = {2018}
}