面向社交感知机器人导航的行人主导性建模
机器人学
2019-02-15 v2
摘要
我们提出一种行人主导性模型（PDM）以识别行人的主导性特征用于机器人导航。通过对行人模拟数据集的感知研究，PDM 以对应于轨迹、速度与个人空间的各异运动行为来建模行人的被感知主导性水平。在运行时，我们利用 PDM 识别行人的主导性水平，以促进机器人的社交感知导航。PDM 可从轨迹以约 85% 的准确率预测主导性水平。心理学文献中的先前研究表明，在与人类交互时，人们在其表现出互补运动行为的人周围更为舒适。我们的算法利用这一点，使机器人能对行人主导性表现出互补响应。我们还给出了 PDM 的一个应用，用于在行人环境中为自动驾驶车辆导航生成基于主导性的避碰行为。我们展示了我们的算法在模拟环境中数十名行人间进行机器人导航的益处。
引用
@article{arxiv.1810.06613,
title = {Pedestrian Dominance Modeling for Socially-Aware Robot Navigation},
author = {Tanmay Randhavane and Aniket Bera and Emily Kubin and Austin Wang and Kurt Gray and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.06613},
year = {2019}
}
备注
To Appear in ICRA 2019