基于视觉的自动送货机器人-行人交互感知系统
机器人学
2025-08-06 v1 机器学习
摘要
将自动送货机器人（Automated Delivery Robots, ADRs）集成到人群密集的城市空间中，带来了在安全、高效和社会接受方面独特的挑战。我们开发了一个基于单目视觉传感器的完整管线，用于多行人检测与跟踪、姿态估计和单目深度感知。本研究利用真实世界的 MOT17 数据集序列，展示了在遮挡和密集人群环境下，融合人体姿态估计和深度线索如何提升行人轨迹预测和身份维持。结果表明，实现了可衡量的改进，包括身份保持率（IDF1）提升最高达 10%，多目标跟踪准确率（MOTA）提升 7%，检测精度持续保持在 85% 以上，即使在具有挑战性场景也能实现。值得注意的是，系统能够识别易受伤害的行人群体，支持更具社会意识和包容性的机器人行为。
引用
@article{arxiv.2508.03541,
title = {Vision-based Perception System for Automated Delivery Robot-Pedestrians Interactions},
author = {Ergi Tushe and Bilal Farooq},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.03541},
year = {2025}
}