群体冲浪：一种基于行人的人行道机器人导航方法

本文提出一种用于行人密集人行道环境中移动机器人的新型导航系统。人行道的独特之处在于，行人共享空间兼具道路与室内空间的特征。如同道路上的车辆，行人运动常表现为相反方向的线性流。另一方面，行人也会形成人群，并表现出比车辆随机得多的运动。经典算法不足以在行人周围安全导航并保持在人行道空间内。因此，我们的方法利用自然人体运动，使机器人以安全且符合社会规范的方式适应人行道导航。我们开发了旨在模仿最优行人群体以将机器人带近其目标的“群体冲浪”方法。对于行人稀疏环境，我们提出一种人行道边缘检测与跟随方法。在这两个导航方法之下，避碰方案具有行人感知能力。该集成导航栈在仿真中得到评估与演示，并给出了硬件演示。