PolyU-BPCoMa:面向背包式多传感器系统移动彩色化建图的数据集与基准
计算机视觉与模式识别
2022-08-18 v2
摘要
从移动激光扫描与图像构建彩色点云是测绘领域的基础工作,也是构建智慧城市数字孪生的重要前提。然而,现有公开数据集要么规模较小,要么缺乏准确的几何与颜色真值。本文记录了一个名为PolyU-BPCoMA的多传感器数据集,其独特定位于移动彩色化建图。该数据集集成了背包平台上的3D LiDAR、球面成像、GNSS与IMU资源。每个测绘区域粘贴色卡作为靶标,并由先进地面激光扫描仪(TLS)采集真值数据。背包系统与TLS分别生成的彩色点云可恢复三维几何与颜色信息。据此,我们提供了同时基准评测移动多传感器系统建图与着色精度的机会。该数据集约800 GB,覆盖室内外环境。数据集与开发工具见 https://github.com/chenpengxin/PolyU-BPCoMa.git。
引用
@article{arxiv.2206.07468,
title = {PolyU-BPCoMa: A Dataset and Benchmark Towards Mobile Colorized Mapping Using a Backpack Multisensorial System},
author = {Wenzhong Shi and Pengxin Chen and Muyang Wang and Sheng Bao and Haodong Xiang and Yue Yu and Daping Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.07468},
year = {2022}
}
备注
11 pages