SPL 中无颜色信息的足球博弈：一种卷积神经网络方法
计算机视觉与模式识别
2018-12-03 v1 机器人学
摘要
本文的目标是提出一种不使用任何颜色信息的人形机器人足球视觉系统。该系统的主要特点是：（i）在 NAO 机器人上实时运行；（ii）能够稳健地检测球、机器人、其朝向、线条和关键场地特征。我们的球检测器、机器人检测器和机器人朝向检测器获得了已报道的最高检测率。所提出的视觉系统在具有多个 NAO 机器人的 SPL 场地上于真实且高要求条件下进行测试。所得结果为：机器人检测率 94.90%，球检测率 97.10%，在被观测机器人静止时完全感知朝向率 99.88%，移动时 95.52%。
引用
@article{arxiv.1811.12493,
title = {Playing Soccer without Colors in the SPL: A Convolutional Neural Network Approach},
author = {Francisco Leiva and Nicolás Cruz and Ignacio Bugueño and Javier Ruiz-del-Solar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.12493},
year = {2018}
}
备注
12 pages, 6 figures. Presented in RoboCup Symposium 2018. Final version will appear in Springer