随处踢球：一种基于时序逻辑且独立于游戏环境的机器人足球方法

踢足球的机器人通常依赖硬编码的行为，这些行为在游戏环境改变时难以泛化。在本文中，我们提出了一种基于时序逻辑的方法，使机器人的行为和目标能够适应环境的语义。具体而言，我们提出了一种足球的分层表示，其中机器人根据感知到的环境语义特征选择操作层级，从而动态修改适用的规则和目标集合。所提出的方法使机器人能够在非结构化环境中运行，就像人类从在正规球场踢球转变为在街道上踢球一样。我们展示了设定在不同场景下的三个不同用例，以证明所提方法的有效性。