面向以人为中心机器人的基于主动推理人类潜在状态的任意时刻博弈论规划

以人为中心的机器人需要推理其人类伙伴的认知局限与潜在非理性，以实现无缝交互。本文提出一种任意时刻博弈论规划器，它集成了迭代推理模型、部分可观测马尔可夫决策过程和机会约束蒙特卡洛信念树搜索，用于机器人行为规划。我们的规划器使机器人能够实时安全且主动地推理其人类伙伴的潜在认知状态（有限智能与非理性），以更好地最大化其效用。我们在自动驾驶领域验证了该方法，其中我们的行为规划器与底层运动控制器分层控制一辆自动驾驶汽车以协商交通汇入。通过仿真与用户研究展示了我们规划器的有效性。