基于 VO-FABRIK 的超冗余机械臂规划与逆运动学
机器人学
2024-03-11 v1
摘要
超冗余机械臂（HRMs）提供了极高的操作灵巧性和灵活性，但其逆运动学（IK）求解极具挑战性。本文提出了 VO-FABRIK 算法，该算法结合了前向与后向到达逆运动学（FABRIK）以实现可重复的确定性 IK 计算，并采用一种受速度障碍物（velocity obstacles）启发的方法，在碰撞和关节限位约束下执行路径规划。我们在一个具有 19 个驱动关节的工业 HRM 上展示了初步结果。我们的算法在现有最先进（state-of-the-art）IK 求解器失效的情况下仍取得了良好的性能。
引用
@article{arxiv.2403.05399,
title = {Planning and Inverse Kinematics of Hyper-Redundant Manipulators with VO-FABRIK},
author = {Cristian Morasso and Daniele Meli and Yann Divet and Salvatore Sessa and Alessandro Farinelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.05399},
year = {2024}
}
备注
In publication in Springer Proceedings for the European Robotics Forum 2024