基于 S-RRT* 的连续-刚性操作臂避障自主运动规划器
机器人学
2024-10-01 v1
摘要
连续机器人结构紧凑且灵活，适用于工业和医疗手术。快速探索随机树(RRT)是一种高效的路径规划方法，其变体 S-RRT 可为末端执行器生成平滑的可行路径。通过将 RRT 与逆瞬时运动学(IIK)相结合，可以实现连续臂的完整运动规划。由于连续臂具有高自由度，IIK 中的零空间可用于避障。在本研究中，我们提出了一种使用 S-RRT* 算法为连续-刚性操作臂创建路径的新方法。通过采用 IIK 和零空间技术，生成的连续关节位形不仅能够跟踪路径，还能实现避障。仿真结果表明，我们的方法能够有效处理运动规划和避障，同时在复杂环境中生成高质量的末端执行器路径。此外，与类似的 IIK 方法相比，我们的方法在计算时间上表现出优越性。
引用
@article{arxiv.2409.19110,
title = {S-RRT*-based Obstacle Avoidance Autonomous Motion Planner for Continuum-rigid Manipulator},
author = {Yulin Li and Tetsuro Miyazaki and Yoshiki Yamamoto and Kenji Kawashima},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.19110},
year = {2024}
}