三维欧几里得空间中同步移动机器人的平面形成
分布式、并行与集群计算
2016-02-17 v3 机器人学
摘要
创建一群通常被称为机器人、智能体或传感器节点的移动计算实体，并具备自组织能力，是分布式计算中的一个当代挑战。受此启发，我们研究了平面形成问题，该问题要求一群在三维欧几里得空间中移动的机器人降落到一个公共平面上。机器人是全同步的并具备视觉感知能力。但它们没有标识符，也无法访问全局坐标系，也无法相互进行任何显式通信。尽管关于二维平面中机器人的一致性问题有大量的结果，例如点形成问题、模式形成问题等，但这是针对三维空间中的机器人的首个结果。本文给出了全同步机器人解决平面形成问题的充要条件，该条件不依赖于遗忘性（即机器人处局部内存的可用性）。该结果的一个推论有些反直觉：机器人无法从大多数半正多面体形成平面，而它们可以从每个正多面体（正二十面体除外）形成平面，后者的对称性通常被认为高于任何半正多面体。
引用
@article{arxiv.1505.04546,
title = {Plane Formation by Synchronous Mobile Robots in the Three Dimensional Euclidean Space},
author = {Yukiko Yamauchi and Taichi Uehara and Shuji Kijima and Masafumi Yamashita},
journal= {arXiv preprint arXiv:1505.04546},
year = {2016}
}