基于区域结构匹配的 3D 平面原始片的相机定位
计算机视觉与模式识别
2026-03-24 v1 人工智能
摘要
虽然结构依赖的定位器长期致力于建立点对应关系以建立或回归查询-地图关联，但本文首次利用平面原始和 3D 平面地图进行结构化环境中轻量级 6 自由度相机定位。平面原始不仅是射影几何中的基本实体，还作为基于区域的表示，封装了结构和语义丰富性。这激励我们引入 PlanaReLoc，一个简洁的平面中心范式，其中深度匹配器在学习统一的嵌入空间中关联查询图像和地图中的平面原始，然后在稳健框架下求解并细化 6 自由度姿态。通过在 ScanNet 和 12Scenes 数据集上进行大量场景的全面实验，我们的方法在不要求真实纹理/颜色地图、姿态先验或 per-scene 训练的情况下，展示了平面原始在促进可靠跨模态结构对应和有效相机定位方面的优势。代码和数据可在 https://github.com/3dv-casia/PlanaReLoc 获取。
引用
@article{arxiv.2603.20818,
title = {PlanaReLoc: Camera Relocalization in 3D Planar Primitives via Region-Based Structure Matching},
author = {Hanqiao Ye and Yuzhou Liu and Yangdong Liu and Shuhan Shen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.20818},
year = {2026}
}
备注
Accepted by CVPR 2026. 20 pages, 15 figures. Code at https://github.com/3dv-casia/PlanaReLoc