渲染与比较：基于含噪先验的跨视角六自由度定位
计算机视觉与模式识别
2024-07-09 v2
摘要
尽管六自由度视觉定位已取得显著进展，研究者多受地面基准驱动。相较于航空倾斜摄影，地面地图采集缺乏可扩展性与完整覆盖。本工作中，我们提出超越传统地面设定，利用从空中到地面的跨视角定位。我们将相机位姿估计表述为迭代的渲染与比较流程，并通过从含噪初始先验增强种子点提升鲁棒性。由于所研究问题无公开数据集，我们采集了一个新数据集，提供来自智能手机与无人机的多种跨视角图像，并开发了半自动系统以获取查询图像的地面真实位姿。我们以所提方法及若干最先进基线进行基准测试，表明我们的方法大幅优于其他方法。
引用
@article{arxiv.2302.06287,
title = {Render-and-Compare: Cross-View 6 DoF Localization from Noisy Prior},
author = {Shen Yan and Xiaoya Cheng and Yuxiang Liu and Juelin Zhu and Rouwan Wu and Yu Liu and Maojun Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.06287},
year = {2024}
}