基于平面标记物的建图与定位

方形平面标记物是快速、准确且鲁棒的相机定位的流行工具，但其使用通常限于单个标记物，或至多限于事先已知其相对位姿的一小组标记物。从大量平面标记物进行建图与定位还是一个鲜有研究的问题，人们更倾向于基于关键点的方法。然而，虽然关键点检测器对快速运动、视点大变化或外观显著变化不鲁棒，但基准标记物可在更广条件范围内被鲁棒检测。本文提出一种新方法，同时从一组方形平面标记物解决建图与定位问题。首先，创建两两相对标记物位姿的箭图，由此获得初始位姿图。该位姿图可能包含小的两两位姿误差，传播时会导致大误差。因此，我们沿图的基础环分布旋转和平移误差，以获得修正的位姿图。最后，我们通过最小化所有观测帧中平面标记物的重投影误差来执行全局位姿优化。实验表明，我们的方法优于运动恢复结构(Structure from Motion)和视觉SLAM技术。