PlaMo: 在丰富三维物理环境中规划与移动
人工智能
2024-06-27 v1 图形学
机器人学
摘要
在复杂物理模拟世界中控制类人oid是长期以来的挑战,且具有诸多应用场景,包括游戏、仿真和视觉内容创建。在我们的设置中,给定丰富且复杂的3D场景,用户提供由目标位置和 locomotion 类型组成的指令列表。为解决此任务,我们提出了PlaMo，一个场景感知路径规划器和稳健的基于物理的控制器。路径规划器考虑到场景对运动所施加的各种限制(如位置、高度和速度),产生一系列运动路径。补充规划器,我们的控制策略生成遵循计划的富有成分和真实的物理运动。我们演示了两者组合的能力,使其能够在多样化的形式中遍历复杂的景观,同时响应环境中的实时变化。视频: https://youtu.be/wWlqSQlRZ9M。
引用
@article{arxiv.2406.18237,
title = {PlaMo: Plan and Move in Rich 3D Physical Environments},
author = {Assaf Hallak and Gal Dalal and Chen Tessler and Kelly Guo and Shie Mannor and Gal Chechik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.18237},
year = {2024}
}