轮式人形机器人 M-Hubo 的快速感知、规划与执行：机器人管家
机器人学
2020-01-03 v1
摘要
随着老龄化人口以迅猛速度增长，对能够以实用速度提供日常协助且性能可靠的服务机器人平台的需求与日俱增。为协助完成诸如取饮料等日常任务，服务机器人必须能够感知环境并生成相应的运动轨迹。当环境未知时，路径规划器必须采样大量往往次优的轨迹，从而延长执行时间，这成为一个具有挑战性且计算复杂的问题。为解决此问题，我们提出了一种独特策略，将 3D 物体检测流水线与运动学最优操作规划器相集成，以在运行时显著提升速度性能。此外，我们为轮式人形机器人开发了一种新型机器人管家系统，能够以人类完成相同任务所需速度的 24% 取回被请求的物体。所提出的系统在真实环境布置及公开展览中进行了评估与演示。
引用
@article{arxiv.2001.00356,
title = {Fast Perception, Planning, and Execution for a Robotic Butler: Wheeled Humanoid M-Hubo},
author = {Moonyoung Lee and Yujin Heo and Jinyong Park and Hyun-Dae Yang Ho-Deok Jang and Philipp Benz and Hyunsub Park and In So Kweon and Jun-Ho Oh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.00356},
year = {2020}
}
备注
IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2019