基于仿真导出的可行动作的物体重新配置

3D 物体重新配置包含一类常见的机器人操作任务，在这类任务中，一组物体必须经过一系列物理可行的状态变化移动至期望的最终配置。物体重新配置在一般情况下极具挑战性，因为它要求对决定动作有效性的环境物理进行高效的推理。这些信息通常被手动编码在显式的转移系统中。构建这些显式编码既繁琐又容易出错，且往往成为规划器使用的瓶颈。在这项工作中，我们探索将物理仿真器嵌入运动规划器中，以隐式地发现并指定来自任意状态的有效动作，从而免去对动作语义的手动指定。我们的实验表明，由此产生的基于仿真的规划器能够为一系列 3D 物体重新配置问题生成物理有效的重排轨迹，且仅需环境描述以及起始和目标布局，无需更多。