具有数据延迟约束的持久多无人机监视
机器人学
2021-01-12 v1 信号处理
摘要
我们讨论了使用多架无人机(UAV)进行监视的问题,其目标是最小化空闲时间(感知位置连续两次访问之间的时间)并约束延迟(在感知位置捕获数据到其到达基站之间的时间)。这在持久监视场景中十分重要,其中感知位置不仅应被周期性访问,而且所捕获的数据也应及时到达基站,即使区域大于通信范围。我们的方法采用最小延迟路径(MLP)的概念,以保证数据在预定义的延迟界限内到达基站。为了达到该界限,多架无人机以存储转发的方式协作传输数据。此外,MLP为任何以存储转发方式由多个移动智能体传输数据的延迟最小化问题给出了下界。我们引入了采用MLP的三种启发式变体,并在仿真研究中比较了它们的性能。结果表明,我们最简单方法(在每次访问感知位置后传输数据)的扩展版本表现出改进的性能,以及延迟与空闲时间之间的权衡。
引用
@article{arxiv.1907.01205,
title = {Persistent Multi-UAV Surveillance with Data Latency Constraints},
author = {Jürgen Scherer and Bernhard Rinner},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.01205},
year = {2021}
}