利用异构无人机团队进行实时数据搬运
机器人学
2019-12-20 v1
摘要
无人机（UAVs）在数据运输中的使用作为现代交通工程技术，已引起广泛关注和诸多应用，用于数据感知、运输和递送到可进行解读的基础设施处。由于无人机续航能力有限等约束，有必要借助地面传感器收集本地数据，并在无人机访问传感器时将数据传送给无人机。此类地面传感器通信与飞行无人机团队的管理构成了一个有趣的数据搬运问题，仍值得进一步研究和探讨。本文重新审视物联网（IoT）场景中的交通工程问题，以评估使用无人机持续收集环境中传感器节点的读数并递送至基站进行后续处理的相关价值。我们提出了一种持续路径规划与无人机分配模型，其中来自不同基站的异构无人机团队用于从地面传感器收集数据，并将所采集信息递送至最近的基站。该问题被数学形式化为实时约束优化模型，并被证明是NP难的。本文提出了一种启发式求解方案，并通过在人工与真实传感器网络及各种无人机配置场景下实验，评估了其相对效率。
引用
@article{arxiv.1912.08846,
title = {Real-time data muling using a team of heterogeneous unmanned aerial vehicles},
author = {Emmanuel Tuyishimire and Antoine Bagula and Slim Rekhis and Noureddine Boudriga},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.08846},
year = {2019}
}