湿滑地形行走的步态生成
机器人学
2017-10-10 v2
摘要
本文扩展了最先进的模型预测控制 (MPC) 方法，以在湿滑表面上生成安全的双足行走。在此设定下，我们将行走表述为实现期望行走速度与保持稳健的脚 - 地接触之间的权衡。利用 MPC 中的这一公式，我们表明可以通过妥协三个主要属性来实现各种平坦地形上的安全行走，即行走速度跟踪、零力矩点 (ZMP) 调制和所需摩擦系数 (RCoF) 调节。仿真结果表明，增加行走速度会增加打滑的可能性，而降低打滑可能性与减少接触倾覆可能性相冲突，反之亦然。
引用
@article{arxiv.1708.01866,
title = {Pattern Generation for Walking on Slippery Terrains},
author = {Majid Khadiv and S. Ali A. Moosavian and Alexander Herzog and Ludovic Righetti},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.01866},
year = {2017}
}
备注
6 pages, 7 figures