基于广义均值平滑鲁棒性措施的时序与逻辑规范优化
最优化与控制
2024-05-21 v1
摘要
本文提出了一种基于离散时间信号的广义均值C^1光滑鲁棒性措施（D-GMSR），用于信号时序逻辑（STL）规范。在其C1光滑性的配合下，D-GMSR被证明是严谨且完备的。此外，它展示了有利的梯度特性，解决了局部性和遮蔽问题，这些问题对于数值优化至关重要。所提出的 formulations 的C^1光滑性使得能够实现稳健且高效的数值优化算法，以解决具有STL规范的数值优化问题，同时保持其理论保证。本文通过两个实际轨迹优化问题演示了所提出鲁棒性措施的实际用途：i）四旋翼飞行，ii）自动火箭着陆。我们采用序列凸规划（SCP）框架，集成收敛保证的优化算法（prox-线性方法）来求解具有STL规范的固有非凸轨迹优化问题。实现代码已公开于 https://github.com/UW-ACL/D-GMSR。
引用
@article{arxiv.2405.10996,
title = {Optimization with Temporal and Logical Specifications via Generalized Mean-based Smooth Robustness Measures},
author = {Samet Uzun and Purnanand Elango and Pierre-Loic Garoche and Behcet Acikmese},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.10996},
year = {2024}
}