具有时变鲁棒性的信号时序逻辑规划
机器人学
2024-10-01 v1
摘要
本文旨在生成由分段贝塞尔曲线组成的连续时间轨迹，使其满足具有分段时变鲁棒性的信号时序逻辑（STL）规约。我们的时变鲁棒性不如实值鲁棒性保守，这使得在实际应用中能够实现更有效的跟踪。具体而言，我们的连续时间轨迹考虑了动态可行性，从而产生更小的跟踪误差，并确保跟踪轨迹能够满足 STL 规约。对比实验证明了所提方法的有效性与高效性。
引用
@article{arxiv.2409.19131,
title = {Signal Temporal Logic Planning with Time-Varying Robustness},
author = {Yating Yuan and Thanin Quartz and Jun Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.19131},
year = {2024}
}