基于生存分析的T型交叉口合流速度斜坡优化
人工智能
2023-03-14 v1 机器人学
摘要
我们考虑任意几何形状和车辆密度下T型交叉口合流的正确运动规划问题。合流辅助系统必须估计连续两车间隙可被成功利用的概率。与以往基于启发式间隙大小规则的模式不同，我们提出一种利用参数化速度斜坡优化情景整体风险的方法。它通过所谓的生存分析考虑来自弯道及所有相关车辆（各路径上前车与后车）的风险。为比较，我们还引入了专为进入交叉口设计的智能驾驶员模型（IDM）扩展版。我们在定量统计评估中表明，生存分析方法在更低绝对风险（即不发生碰撞）和更好风险-效用权衡（即更好利用出现的间隙）方面具有优势。此外，我们的方法可推广到具有额外风险源的更复杂情景。
引用
@article{arxiv.2303.07047,
title = {Optimization of Velocity Ramps with Survival Analysis for Intersection Merge-Ins},
author = {Tim Puphal and Malte Probst and Yiyang Li and Yosuke Sakamoto and Julian Eggert},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.07047},
year = {2023}
}
备注
Intelligent Vehicles Symposium