离散时间控制阻挡函数的数学优化验证：分支-界限方法
最优化与控制
2025-09-24 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
离散时间控制阻挡函数（DTCBFs）是一种强大的控制理论工具，用于保证离散时间 dynamical system 的安全性并合成安全控制器。在本文中，我们提供了一个基于优化的算法，灵感来自 BB 算法，用于验证候选 DTCBF，即验证给定的候选函数为有效 DTCBF 或通过提供反例来否定它，适用于具有输入约束的一般非线性离散时间 system。该方法适用于是否已知相应 control policy。我们将其应用于数值案例研究，以说明其效用。
引用
@article{arxiv.2409.15448,
title = {Optimization-based Verification of Discrete-time Control Barrier Functions: A Branch-and-Bound Approach},
author = {Erfan Shakhesi and W. P. M. H. Heemels and Alexander Katriniok},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.15448},
year = {2025}
}