具有刚性编队的多智能体协同系统最优路径规划
机器人学
2023-09-19 v1
摘要
在本文中，我们考虑具有刚性编队的同质协同机器人系统的路径规划问题。基于庞特里亚金极小值原理理论，为此类刚性系统中的每个智能体设计了一个最优控制器。我们发现，每个智能体的最优控制等价于质心(Center of Mass, CoM)的最优控制。随后利用一些分析力学证明了这一等价性。最后通过三个仿真实例来说明我们的理论结果。一个应用是利用该等价性来简化原有的多智能体最优控制问题。
引用
@article{arxiv.2309.08733,
title = {Optimal path planning of multi-agent cooperative systems with rigid formation},
author = {Ananda Rangan Narayanan and Mi Zhou and Erik Verriest},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.08733},
year = {2023}
}