在路径约束下生成与优化移动机械臂路径规划中拓扑不同的猜测
机器人学
2025-10-09 v2
摘要
最优路径规划容易收敛到局部最优而非全局最优。对于移动机械臂而言，由于障碍物、机器人运动学及约束引起的非凸性，这种情况经常发生。本文关注末端执行器路径约束下的规划，并试图规避收敛至局部最优的问题。我们提出一个流程，首先发现多条同伦不同的路径，然后对其进行优化以获得多个不同的局部最优。这些不同局部最优中的最佳者很可能接近全局最优。我们在存在路径和障碍物约束的移动机械臂最优路径规划中展示了该流程的有效性。
引用
@article{arxiv.2410.20635,
title = {Generating and Optimizing Topologically Distinct Guesses for Mobile Manipulator Path Planning with Path Constraints},
author = {Rufus Cheuk Yin Wong and Mayank Sewlia and Adrian Wiltz and Dimos V. Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.20635},
year = {2025}
}