OpenHEART：基于四足操控机器人的异构致动物体开合技术
机器人学
2026-03-09 v1
摘要
四足操控机器人具备高机动性和多样化的操控能力，但面对异构致动物体（如门、抽屉、橱柜）的稳健交互仍富有挑战性，因为这些物体的致动类型多样且机器人的动力学复杂。现有基于强化学习（RL）的方法往往依赖高维感知输入，导致样本效率低下。本文提出一种面向四足操控机器人开合异构致动物体的稳健且高效的框架。具体而言，我们提出基于抽样的抽象特征提取方法（SAFE），将把把手与面板的几何特征编码为紧凑的低维表示，以提升跨域泛化能力。此外，我们引入致动信息估计器（ArtIEst），用于自适应地混合本体感知与外部感知，以估计每个物体的开启方向及活动范围。该框架已部署于仿真与实际机器人系统中，对多种异构致动物体进行了操控。项目网站可查看演示视频：https://openheart-icra.github.io/OpenHEART/
引用
@article{arxiv.2603.05830,
title = {OpenHEART: Opening Heterogeneous Articulated Objects with a Legged Manipulator},
author = {Seonghyeon Lim and Hyeonwoo Lee and Seunghyun Lee and I Made Aswin Nahrendra and Hyun Myung},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.05830},
year = {2026}
}
备注
8 pages