Open-Structure:面向 SLAM 算法的结构化基准数据集
机器人学
2024-10-21 v2
摘要
本文提出 Open-Structure,一个用于评估视觉里程计与 SLAM 方法的新基准数据集。与主要提供原始图像的现有公共数据集不同,Open-Structure 直接提供点与直线测量、对应关系、结构关联以及共视因子图,这些可输入 SLAM 流程的各阶段,以减轻消融实验中数据预处理模块的影响。该数据集从场景角度包含两类不同序列。第一类保持了合理的观测与遮挡关系,因为这些关键元素由我们基于公共图像序列的数据集生成器提取。相反,第二类由精心设计的仿真序列组成,通过引入广泛的轨迹与观测来增强数据集多样性。此外,利用我们的数据集提出了一个基线,用于评估 SLAM 系统中广泛使用的模块,包括相机位姿跟踪、参数化与因子图优化。通过在不同场景下评估这些最先进算法,我们辨识了各模块在相机跟踪与优化过程中的优势与不足。Open-Structure 数据集与基线系统公开于网站:\url{https://open-structure.github.io},以鼓励 SLAM 领域的进一步研究与发展。
引用
@article{arxiv.2310.10931,
title = {Open-Structure: Structural Benchmark Dataset for SLAM Algorithms},
author = {Yanyan Li and Zhao Guo and Ze Yang and Yanbiao Sun and Liang Zhao and Federico Tombari},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.10931},
year = {2024}
}