pySLAM: 一个开源、模块化且可扩展的SLAM框架
机器人学
2025-08-05 v3 计算机视觉与模式识别
摘要
pySLAM是一个用于视觉SLAM的开源Python框架，支持单目、立体和RGB-D相机输入。它提供灵活且模块化的接口，集成了广泛的经典和基于学习的局部特征。该框架包含多种回环检测策略、体积重建流水线以及对深度预测模型的支持。它还提供了一套全面的工具，用于实验和评估视觉里程计与SLAM模块。pySLAM面向初学者和经验丰富的研究人员，强调快速原型设计、可扩展性以及跨多样化数据集的可复现性。其模块化架构便于集成自定义组件，并鼓励弥合传统方法与基于深度学习方法之间的研究。欢迎社区贡献，促进视觉SLAM领域的协作开发与创新。本文档介绍了pySLAM框架，概述其主要组件、功能和用法。
引用
@article{arxiv.2502.11955,
title = {pySLAM: An Open-Source, Modular, and Extensible Framework for SLAM},
author = {Luigi Freda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.11955},
year = {2025}
}