OnlineSplatter：无姿态的在线 3D 重建用于自由移动物体

从单目视频中重建自由移动物体 remains 挑战性，尤其是在缺乏可靠姿态或深度线索且物体运动任意的情况下。我们引入 OnlineSplatter，一种新颖的在线前馈框架，直接从 RGB 帧生成高质量、以对象为中心的 3D 高斯，无需相机姿态、深度先验或束优化。我们的方法使用第一帧作为锚点，通过密集高斯原始场逐步细化物体表示，无论视频序列长度如何，计算成本始终保持恒定。我们的核心贡献是一种双钥记忆模块，将潜在外观-几何钥与显式方向钥结合，稳健地融合当前帧特征与时已聚合的物体状态。该设计通过空间引导记忆读取和高效稀疏化机制，有效处理自由移动物体，确保全面且紧凑的对象覆盖。在真实数据集上的评估表明，OnlineSplatter 在无姿态重建基线方法上显著优于现有最先进方法，随观察次数增加而持续改进，同时保持恒定的内存和运行时间。