ProDyG：基于高斯溅射的单目视频渐进式动态场景重建
计算机视觉与模式识别
2025-09-23 v1
摘要
实现 truly practical 的动态 3D 重建需要在线操作、全局姿态和地图一致性、详细的外观建模，以及灵活处理 RGB 和 RGB-D 输入的能力。然而，现有的 SLAM 方法通常仅移除动态部分或需要 RGB-D 输入，而离线方法在长视频序列上不可扩展，当前基于 transformer 的前馈方法缺乏全局一致性和外观细节。为此，我们通过在 SLAM 系统中解耦静态与动态部分实现在线动态场景重建。姿态估计采用新颖的运动遮蔽策略进行稳健跟踪，动态部分则利用 Motion Scaffolds 图的渐进式适应进行重建。我们的方法生成的新视角渲染结果与离线方法相当，并与最新动态 SLAM 方法的跟踪性能持平。
引用
@article{arxiv.2509.17864,
title = {ProDyG: Progressive Dynamic Scene Reconstruction via Gaussian Splatting from Monocular Videos},
author = {Shi Chen and Erik Sandström and Sandro Lombardi and Siyuan Li and Martin R. Oswald},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.17864},
year = {2025}
}