基于虚拟相机的自由移动物体重建与姿态估计
计算机视觉与模式识别
2024-05-13 v2 人工智能
图形学
机器人学
摘要
我们提出一种从单目 RGB 视频中重建自由运动物体的方法。大多数现有方法要么假设场景先验、手部姿态先验、物体类别姿态先验，要么依赖于多个序列片段的局部优化。我们的方法允许相机在无任何先验条件的情况下与物体进行自由互动，并对整个序列进行全局优化。我们基于隐式神经表示逐步同时优化物体形状和姿态。我们方法的关键方面是虚拟相机系统，可显著缩小优化搜索空间。我们在标准 HO3D 数据集和一系列使用头戴式设备捕获的客观 RGB 序列上进行评估。我们证明该方法在大多数方法上都显著优于，且与最近采用先验信息的技术相当。
引用
@article{arxiv.2405.05858,
title = {Free-Moving Object Reconstruction and Pose Estimation with Virtual Camera},
author = {Haixin Shi and Yinlin Hu and Daniel Koguciuk and Juan-Ting Lin and Mathieu Salzmann and David Ferstl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.05858},
year = {2024}
}