基于 EM 算法的 Crazyflie 四旋翼无人机在线参数估计

无人机正变得越来越流行。它们体积小、成本低、运行可靠，具备各种传感器，能够执行各种飞行任务，到达人类难以到达或不可到达的地方。地震损坏了大量基础设施，使救援人员无法到达一些区域，但无人机可以提供帮助。许多业余人和专业摄影师使用无人机进行航空摄影。无人机在农业和交通领域也发挥着不容小觑的作用。它们可以用于喷洒农药，也可以运输补给品。四旋翼无人机是一种四旋翼无人机，本文对其进行了研究。本文向四旋翼系统中加入随机噪声，并研究其对无人机系统的影响。使用扩展卡尔曼滤波器基于传感器的噪声观测来估计状态。基于随机微分方程系统，实现了线性二次高斯控制器。应用期望最大似然算法对四旋翼的参数进行估计。 presented offline 参数估计和 online 参数估计的结果。结果表明，online 参数估计的收敛值范围稍大于 offline 参数估计。