用于定位改进的四旋翼无人机悬停约束实验分析
机器人学
2025-04-11 v1
摘要
在本工作中，我们评估了在地面机器人与无人机数据的多传感器融合中，利用空中无人机悬停约束来提高无人机定位性能的方法。具体而言，我们在先前关于空中无人机与地面机器人协同定位的工作基础上进行了扩展，先前的工作融合了来自 LiDAR、惯性导航、对等测距、高度计和立体视觉的数据，而我们在此评估了引入自动驾驶仪关于无人机何时处于悬停状态的知识。该控制指令数据被用于对速度状态施加约束。悬停约束可被视为重要的动力学模型信息，类似于在行人导航中对零速度更新的利用。我们使用增量因子图优化分析了这些约束的益处。在动作捕捉设施中收集的实验数据用于提供性能洞察并评估悬停约束的益处。
引用
@article{arxiv.2504.07843,
title = {Experimental Analysis of Quadcopter Drone Hover Constraints for Localization Improvements},
author = {Uthman Olawoye and David Akhihiero and Jason N. Gross},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.07843},
year = {2025}
}