基于车道边界观测与车道宽度先验的时序一致逆透视映射在线外参相机标定
计算机视觉与模式识别
2020-08-11 v1
摘要
本文提出一种在线外参相机标定方法，即从连续的驾驶场景图像中估计俯仰角、偏航角、横滚角以及相机距路面的高度。所提方法分两步估计相机外参：1）利用由一组车道边界观测计算得到的消失点同时估计俯仰角和偏航角；2）通过最小化车道宽度观测与车道宽度先验之间的差异来计算横滚角和相机高度。外参相机参数使用扩展卡尔曼滤波（EKF）进行顺序更新，并最终通过逆透视映射（IPM）生成时序一致的鸟瞰图（BEV）图像。我们在合成与真实世界数据集上证明了所提方法的优越性。
引用
@article{arxiv.2008.03722,
title = {Online Extrinsic Camera Calibration for Temporally Consistent IPM Using Lane Boundary Observations with a Lane Width Prior},
author = {Jeong-Kyun Lee and Young-Ki Baik and Hankyu Cho and Seungwoo Yoo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.03722},
year = {2020}
}