关于刚性形式在规则曲线上的稳定化
机器人学
2025-12-12 v1
摘要
本工作致力于解决多智能体刚性形式在一般平面曲线上的稳定化问题。具体而言，我们寻求在闭合平面可微曲线上完成路径扫掠后，将等边多边形形式稳定化。通过随机化的多起始 Newton 类算法求解在感兴趣点处嵌入的规则正多边形问题，并可确定最小值的存在性。随后我们设计连续反馈律，以保证对曲线的充分扫掠，并在确保智能体间距离的前提下实现对所需形式顶点的收敛。本文通过不同曲线类和不同刚性形式的数值仿真验证了所提方法的有效性。代码: https://github.com/mebbaid/paper-elobaid-ifacwc-2026
关键词
引用
@article{arxiv.2512.10700,
title = {On the Stabilization of Rigid Formations on Regular Curves},
author = {Mohamed Elobaid and Shinkyu Park and Eric Feron},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.10700},
year = {2025}
}