认证编队形状控制问题中不存在不需要的局部稳定平衡点
最优化与控制
2016-11-15 v1 系统与控制
摘要
自主车辆编队的一个基本控制问题是编队形状控制，其中智能体必须仅利用从邻居智能体测量或通信的信息来维持规定的编队形状。虽然近期关于基于距离的编队形状控制的文献大量涌现，但全局稳定性性质仍然是一个重要的未决问题。即使在四智能体编队中，是否存在局部稳定的错误平衡形状这一基本问题仍未解决。本文展示了原则上如何利用半代数问题的半定规划技术（涉及多项式方程、非方程和不等式的解集）来回答任意规模编队的这一问题。
引用
@article{arxiv.1307.2089,
title = {Certifying non-existence of undesired locally stable equilibria in formation shape control problems},
author = {Tyler H. Summers and Changbin Yu and Soura Dasgupta and Brian D. O. Anderson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1307.2089},
year = {2016}
}
备注
6 pages; to appear in the 2013 IEEE Multiconference on Systems and Control