网络特性变化在信息物理系统中的影响
机器人学
2023-09-27 v1
摘要
流行的机器人仿真器 Gazebo 缺乏模拟控制延迟影响的功能，而这本可使它成为一个完备的信息物理系统（CPS）仿真器。我们所测的 CPS 是一个由速度指令远程控制的机械臂（UR5）。主要目标是在仿真环境中测量不同网络条件下的控制质量（QoC）相关 KPI。我们提出一个 Gazebo 插件，使上述测量可行：令 Gazebo 能够延迟内部控制与状态消息，并可外接网络仿真器以衍生更先进的网络效应。我们的初步评估显示，引入的网络延迟确实按预期影响了机械臂的行为，但还需更细致的后续研究。
引用
@article{arxiv.2309.14687,
title = {On The Effects of The Variations In Network Characteristics In Cyber Physical Systems},
author = {Géza Szabó and Sándor Rácz and József Pető and Rafael Roque Aschoff},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.14687},
year = {2023}
}
备注
In Proc., 31st European Simulation and Modelling Conference, Oct 25-27, 2017