面向部分可观测环境覆盖的移动自组织网络
机器人学
2025-12-11 v1 计算几何
多智能体系统
摘要
本文研究如何在初始未知环境中通过移动和部署移动智能体来建立通信网络。我们将问题置于计算几何框架中，将覆盖问题与视距约束关联到协同守卫美术馆问题，并引入其部分可观测变体——部分可观测协同守卫美术馆问题（POCGAGP）。随后，我们提出两种求解POCGAGP的算法：CADENCE，一种通过增量选择270度角落来部署智能体的集中式规划器；以及DADENCE，一种利用局部信息和轻量级消息传递来协调智能体的去中心化方案。两种方法均在部分可观测条件下运行，旨在同时实现覆盖与连通。我们在模拟中对方法进行了评估，涵盖1500个不同规模和结构的测试用例，结果表明在覆盖和探索未知空间的同时形成连通网络方面取得了持续的成功。这些结果凸显了几何抽象对通信驱动探索的价值，并表明去中心化策略在保持可扩展性的同时，其性能与集中式策略具有竞争力。
引用
@article{arxiv.2512.09495,
title = {On Mobile Ad Hoc Networks for Coverage of Partially Observable Worlds},
author = {Edwin Meriaux and Shuo Wen and Louis-Roy Langevin and Doina Precup and Antonio Loría and Gregory Dudek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.09495},
year = {2025}
}